بخشی از متن مقاله طراحي کنترلگر مقاوم غيرخطي و پيادهسازي آن بر روي شبيهساز زيرسيستم کنترل وضعيت ماهواره :
تعداد صفحات :17
در این مقاله عملکرد دو الگوریتم کنترلی مقاوم سنتز µ و مود لغزشی درجه بالا بر روی یک شبیهساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره بهصورت سختافزار در حلقه بررسی میشود. این شبیهساز مدل میزی, بر روی یک پایه نگهدارندهی یاتاقان هوایی نیم کروی بهمنظور فراهم آوردن شرایط تعلیق مجموعه قرارگرفته است. صفحه پلتفرم و تمام عملگرها و زیرسیستمهای نصبشده بر روی آن امکان انجام آزمونهای عملیاتی موردنظر را مهیا میکند. هر دو کنترلگر ابتدا به کمک نرمافزار متلب شبیهسازی و سپس بر روی زیرسیستم پیادهسازی گردیدهاند. ابتدا روش کنترلی مقاوم سنتز µ برای شبیهساز طراحیشده است. در این روش ماتریسهای وزنی بهگونهای انتخاب میشوند که سیستم کنترلی نسبت به تمامی نامعینیها شامل عدم قطعیتها, اغتشاشات و نویز حسگرها مقاوم باشد. ماتریسهای وزنی عدم قطعیت, کارایی, محدودیت عملگر و اغتشاش با توجه به محدودیتهای دینامیکی و محیطی شبیهساز و خواستههای طراح انتخابشده اند . سپس کنترلگر مقاوم مود لغزشی درجه دو با استفاده از الگوریتم فوق پیچشی طراحیشده است. برخلاف الگوریتمهای دیگر درجه 2, در روش فوق پیچشی نیازی بهاندازهگیری یا تعیین علامت مشتق سطح لغزش نیست. نتایج شبیهسازی کامپیوتری و تستهای آزمایشگاهی سختافزار در حلقه برای کنترلگرهای فوق مقایسه میشود.